1結束
通常為程序最后一條，表示程序編輯完畢。 2相對運動/相對位置 控制設備直線運動，每次運動均已當前位置為起始位置，數值可累計。例：編輯相對運動40兩次，終止位置為80 3****運動/****位置
控制設備直線運動，每次運動均已坐標零點為起始位置，數值不可累計。例：編輯相對運動40兩次，終止位置為40 4輸出 使控制器發出開關量信號，控制外接設備，如繼電器等 5循環 在運行到本指令時，重復執行某一段指令，運行x次后繼續下一條指令 6延時
等待指定時間后繼續運行 7判斷跳轉/條件跳轉
運行到此行程序時，根據指定輸入口號的狀態進行判斷，如符合，則跳轉至指定標號（注意，并非程序行號），如不符合，則執行下一條程序 8****跳轉 無條件跳轉至指定標號（注意，并非程序行號） 9速度模式/連續脈沖 是設備以設定速度運行，直至指定輸入口接收信號，之后執行下一條指令 10工件置數/工件計數
前者使工件數變為指定數值，可以設置為0或者需要的工件總數量，后者則在程序運行到此行是使工件數量加減 11子程序調用
調用指定的子程序指令
12子程序開始 在主程序結束后可以進行子程序編輯，需用結束指令進行分割，可以通過子程序調用指令調用指定序號的子程序 13子程序結束 結束子程序的編輯
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